Remontant à une demande de l'U.S. Army de 1981, le programme LHX (Light Helicopter Experimental), concernant un biplace de reconnaissance armée et de combat, prévoyait à l'origine la fabrication de 5000 appareils destinés à remplacer plusieurs modèles existants. Les firmes Boeing et Sikorsky, associées dans ce programme, ont reçu en 1991 une commande pour quatre prototypes appelés YRAH-66, commande ensuite réduite à deux exemplaires. Le premier, doté de deux turbines LHTEC T800-LHT- 801 de 1432 ch, a volé le 4 janvier 1996, l'avant du fuselage ayant été fabriqué par Sikorsky et la partie arrière par Boeing. Six autres exemplaires, appelés EOC (Early Operational Capability) ont été commandés en version de reconnaissance non armée. Après les essais opérationnels de ces huit appareils entamés en 2001, la décision du lancement en série devait être prise en 2003 pour une mise en service en 2007. Les fabrications, concernant initialement 1292 exemplaires, pourraient être réduites à 1070 RAH-66 "Comanche" en raison des coupes budgétaires successives.